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Este livro apresenta um sistema de orientação de robôs móveis baseado em imagens num espaço interior com pontos de referência artificiais instalados no teto e o robô é manobrado por um sistema de reconhecimento de caracteres de escrita na ponta dos dedos baseado em visão. O sistema global, que inclui o controlo do movimento de um robô móvel omnidirecional, o processamento de imagens de pontos de referência e o reconhecimento de imagens, é implementado num único chip FPGA com um sensor de imagem CMOS. A representação proposta das características dos pontos de referência dos tectos artificiais é invariante em relação à rotação e à translação. Para aumentar a precisão do reconhecimento, a classificação dos pontos de referência é efectuada depois de o robô móvel ser movido para uma posição tal que o ponto de referência do teto esteja localizado no canto superior direito da imagem da câmara do robô. A precisão do sistema proposto de reconhecimento de pontos de referência no teto artificial utilizando a classificação do vizinho mais próximo é de 100% nas nossas experiências e o sistema de reconhecimento de escrita na ponta dos dedos proposto proporciona um método de entrada de caracteres visuais fácil de utilizar e preciso.
